책소개

"3차원 공간에서의 자세 표현과 좌표변환을 완성하다"
"물체의 자세 변화를 수학적으로 표현하고 실제 응용까지 구현하고 싶은 개발자를 위한 완전한 가이드"

이 개정판은 방향코사인행렬, 오일러각, 쿼터니언에 더해 새롭게 로드리게스파라미터를 추가하여 자세 표현 방법을 완성했습니다. 크게 세 부분으로 체계화되어 있습니다.

첫 번째 부분 - 자세의 표현: 방향코사인행렬, 오일러각, 쿼터니언, 로드리게스파라미터의 수학적 원리와 상호 변환 관계식을 다룹니다. 특히 로드리게스파라미터는 항공우주 분야 자세제어 시스템에서 널리 사용되며, 작은 자세 변화에 대해 선형성을 갖는 장점이 있습니다.

두 번째 부분 - 자세 미분방정식: 각 자세 표현 방법의 시간 변화율을 통해 동적 시스템의 운동을 기술하는 미분방정식을 학습합니다.

세 번째 부분 - 실제 응용: 정적 자세결정, 관성항법방정식, 항공기 질점운동모델 등 실제 공학 문제에서 자세 표현 이론이 어떻게 활용되는지 구체적인 사례를 통해 설명합니다.

이 네 가지 방법을 모두 배워야 하는 이유는 각각이 서로 다른 장점과 적용 분야를 갖고 있기 때문입니다. 실제 개발에서는 문제의 특성에 따라 적절한 방법을 선택하거나 상호 변환을 통해 복합적으로 활용하게 됩니다.

저자소개

목차

개정판을 내며 
목차 
I.자세의표현
1강 좌표계와벡터
2강 방향코사인행렬
특강1 방향코사인행렬의 특성 증명
3강 오일러각
4강 쿼터니언
특강2 로드리게스의회전공식
특강3 쿼터니언의 특성증명
5강 자세표현 방법 간의 변환 관계식
특강4  DCM과 쿼터니언 관계식의 다른 증명
특강5  로드리게스파라미터

II.자세미분방정식
6강 벡터의 시간 미분
특강6 각속도벡터의 특성 증명
7강  방향코사인행렬의 미분방정식
8강  오일러각의 미분방정식
9강  쿼터니언의 미분방정식
특강7 로드리게스파라미터의 미분방정식
특강8 회전벡터의 미분방정식

III.응용 
10강 정적 자세결정
11강 뉴턴의 운동법칙
12강 관성항법방정식
13강 항공기의 질점운동모델
 
부록 A 공식정리
부록 B 매트랩코드
참고문헌
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